KCB-1でKHR-1を動かす方法②

前回の続きです。

　このプログラムでは２バイトコントロールコード再生のプログラムを、RCB-1対応に変更をしています。2バイトコントロールコード再生は、KCB-1からKRCと同じ再生コマンドをRCB-1へ送信し、モーションを再生する方法です。モーションを再生するには、モーションを各ボタンに割り付ける必要があります。

　なお、コントロールコード再生を行う際は、更新プログラム「KCB1Update20080510.exe」をダウンロードする必要があります。詳しくは「KCB-1 SDK更新（Rev.20080510）」をご覧ください。

・　プログラム

#include <ad.h> #include <rcb3.h> #include <led.h>

// プログラム中で実行するモーションをHTHで割付してください #define FORWARD 　 BTN2B_LU // 前進 #define LEFTSTEP BTN2B_LL // 左サイドステップ #define RIGHTSTEP BTN2B_LR // 右サイドステップ #define LEFTTURN BTN2B_LL | BTN2B_LD // 左ターン #define RIGHTTURN BTN2B_LR | BTN2B_LD // 右ターン #define BOW BTN2B_RU // あいさつ #define NP_WA 1200000 //停止後の待機時間(前に再生したモーションとかぶらないために余裕を持って設定する)

void khr_2Bmotion(int cc) //2BYTEcodeモーション再生関数 { rcb3_put_2Bcode (cc); //2BYTEcodeでモーション再生 while (ad_read(1) > 500) {} //モーションが終了するまで待つ rcb3_put_2Bcode (BTN2B_NP); //モーション終了後ニュートラルを送信 wait (NP_WA); //少しだけ待つ }

void main(void) { cpu_init (); // CPUの初期設定を行う ad_oneshotmode (); // ADはワンショットモードで読み込む ledgrn_on (); // 起動確認用LEDを点灯する

rcb3_rx_open (); // RCBのRXポートを接続します wait (5000000); // RCBの起動が安定するまで待ちます ledred_on(); // 赤LED点灯後、モーション再生可能

while(1){ rcb3_put_2Bcode (BTN2B_NP); //何もしていないときはニュートラルを送信 if (ad_read(2) > 500) { //もしスイッチが押されたら khr_2Bmotion(BOW); //モーション再生 khr_2Bmotion(FORWARD); khr_2Bmotion(RIGHTSTEP); } } }

・解説

▼変更点①　

通常の２バイトコントロールコード再生のプログラムと違うところは、モーションを再生していないときに、常にニュートラル信号を送信していることです。これは、通常、KRCの電源を入れて何も操作していない場合に、KRCからはニュートラル信号が送信されているためです。

▼変更点②

　１）コントロールコード再生

　２）再生終了待ち

　３）ニュートラル送信

　４）ニュートラル状態に戻るまで待つ

以上の④項目を今回はkhr_2Bmotionという関数にまとめました。

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