KHR-1ファーストアニバーサリー　Q&A

KHR-1ファーストアニバーサリー Q&A

こちらのページでは、KHR-1ファーストアニバーサリーの参加についてのご質問とその回答を掲載いたします。
疑問、質問がある場合には、まずこちらをごらんください。また、競技についての解説なども行います。

Q1:予選のダッシュ競技のコースの大きさはどうなるでしょうか。？

コースは、90cm×90cmの大きさの合板を4個縦に並べたものを1コースとして、同一のコースを2個並べたものが全体のコースとなります。このコース上でスタートラインとゴールラインを設けて、タイム計測されるこの距離は2mとなります。また、ゴールラインの向こう側には、クッション材を配置します。
つまり自コースとしては、スタートエリアが90cm×90cm。これに加えコースが幅90cm全長が2m、さらにゴールエリアがあることになります。
スタート時の機体は、いずれかの方向で寝た格好でスタートします。このときの位置や、向きに関しては、ご自由にお考えください。ただし、起き上がりの動作の時に、」スタートエリアから出てしまうと失格になります。コース上でこの起き上がりに使用できる場所は、前述の合板1枚の大きさです。（90cm×90cm）
スタート後は、機体に手を触れることは出来ません。倒れた場合には機体は人の手を、借りないで起き上がらなければなりません。また、自コースを外れた場合には、その時点で失格となり記録はタイムではなくゴールまでの距離になります。
自コース外れた判定については、隣のコースとの境界側は、体の一部が境界線を越えて接地した場合または、空間であっても境界を越えて体の一部が相手機体に触れた場合に越境とします。
スタートラインは、同様に体の一部がラインを超えて接地した場合に越えたと判断します。
隣のコース側との反対側は、体が全てコースから出てしまった時点がコースアウトになります。
ゴールの判定は、足がゴールラインに触れるか越えて接地した場合とします。

解　　説

ROBO-ONEで行われているダッシュは、自律動作となっており、スタート後は操縦が出来ません。このために、単純なルールでの競技ですが成功率が低くなっています。
今回は、無線または、有線での操縦が可能ですから、完走は比較的簡単に出来ると思いますが、ほぼ同一の性能を持つKHR-1で差が出てくるのは、モーションのチューンになるのではないかと思います。
現在、歩行のモーションは最初から付属しているサンプルモーションをはじめ何種類かありますが、そのうちどれをベースにしてチューンしたほうが確実に早くゴールできるかを競っていただきたいと思います。もちろん操縦にも慣れている必要があるでしょう。
なお、一般的に軽量でパワーがあるほうが、歩行スピードが上がります。レギュレーションの範囲内での軽量化は有効ですが、決勝トーナメントでは、逆に重いほうが有利になる可能性があります。また、予選と決勝では、同一機体の必要があり、部品の取り外しや追加は認められませんから、どうバランスをとるかが重要になると思います。
記録としては、歩行スピードが秒速10cm程度。起き上がりを5秒程度、２ｍのコース歩行が20秒と想定し、ロスタイムを含めて、30秒前後での完走を予想しています。

Q2:グループや家族で参加したいのですが、可能でしょうか？

はい、可能です。申し込みは代表者の方が申し込んで下さい。その際にメッセージにその旨を書いてください。
懇親会にも参加される場合には、その人数もお知らせください。ただし、会場では参加者の整備用としてスペースを用意しますが
作業スペースとしては1体の機体につき、1名の作業スペースしか設けられないと思いますので、あらかじめご了承ください。

Q3：攻撃時に足裏以外が地面に付いたらどうなりますか？

今回の規定では、ダウンとなります。

解　　説

今回のルールが準拠している、ROBO-ONE Jクラスと同様の判定とします。これに対しROBO-ONE本大会では、攻撃時または攻撃後の足裏以外の接地を攻撃ダウンとして認めています。たしかに、回転してのキックや浴びせ蹴りなどの大技が使用できるようになる反面、お互いに攻撃を繰り返し、倒れても攻撃ダウンとして認められると有効なダウンとの判定が微妙になることが予想されます。
見ている側からすると倒れたのにダウンとなったり攻撃ダウンと認められたりで、勝敗が判りにくくなることを防ぐ意味で今回のルールとさせていただきました。いろいろなご意見があるかとは思いますので、今回の運用結果によりさらなる検討をしたいと思いますのでよろしくおねがいいたします。

Q4:足裏の滑り止めは足裏からはみ出てもいいのでしょうか？
　　第７回ROBO-ONEの６０％×４０％ではだめですか？

今回の規定では、足裏の大きさは規定にありません。
ただ、使用できるパーツとしては弊社のオプションパーツに限られ、その上で滑り止めなどの使用は可としています。
例として、KHR-1標準の足裏の状態ではみ出すものはNGですが、それが、オプションのラージソールを付けて、大きさ内であれば滑り止めとして認められます。
ただし、投影面積が足裏より小さいからといって、アルミのブロックを付けて
滑り止めだと主張されても、構造体と判断することになると思います。
また同様に、本来の足裏以外のボディなどのパーツを足裏とした場合、標準状態の組立とは呼べませんから、NGと判断されます。

Q5：KHR-1の腕の所に肘の回転用のサーボを増設しましたが、純正の拡張4自由度キットではなく、KRS786ICSのボトムケースに穴を空けて取り付けています。この場合、純正品以外使っていませんが、このような増設は問題ないでしょうか？

このケースは認められます。
今回のルールでは、弊社サーボの換装を5個までとそれに伴う穴あけなどの加工を認めています。また、拡張4自由度を使用した場合、4軸の追加となることから考えて2軸の自作による追加は、許容範囲内と考えます。
同じようなケースでも、他の規定に反する場合や、自作部品または市販部品（弊社純正以外）を流用して追加した場合には、認められませんのでご注意ください。

Q6：ヒューマノイドタイプとありますが、二足歩行しても外装を動物の格好にしたら、ルール違反ですか？

ヒューマノイドタイプは、あくまで二足歩行を行うことを示しています。その他のルールに触れなければ、外装は、動物を模したものでも大丈夫です。ただし、武器となるものや構造体と判断されるものを取り付けた場合には、外装とは認められませんのでご注意ください。

Q7：手持ちの機体は、標準から、ちょっと外れた改造をしています。
どこまで戻せばOKかを確認させて頂きたいのですが、文章では説明し難いので、下記URLに確認したい内容をアップしました。　http://www.h3.dion.ne.jp/~cpp/1stQA/

改造内容（上記リンク先）について、検討いたしましたが、全てOKといたします。
確かに標準の組立て状態ではありませんが、改造範囲として認められる内容からは、逸脱しておりません。
腰のヨー軸改造については、KHR-1の純正パーツを切断したものおよび、弊社発売パーツを使用されてます。
パーツの切断に関しては、明確な規定がありませんが、切断後に純正オプションのみを使用されてます。
切断にその範囲を細かく規定した場合個々に対しての審査が必要になり、審査側参加者側、双方にメリットがあるとは思えませんので切断の目的および結果が他の規定に反しない場合には、OKといたします。
その他、組み換えなどについては、その結果が少なくともヒューマノイドタイプから逸脱するものではありません。

一見大掛かりな改造に見えますが、KHR-1をベースとしてうまく使用されている例として、また改造範囲の是非の判断にお役立てください。
なお、公開を許可していただいた、かずさんのご好意に改めて謝意を述べさせていただきます。